Η πρώτη σταυροφορία έγινε το 1095-1099, με την προτροπή του Πάπα Ουρβανού Β´. Όμως, ο όρος «σταυροφορία» χρησιμοποιήθηκε ευρέως μόλις τον 15ο αιώνα. Μέχρι τότε, οι δυτικοί μιλούσαν για expedition (εκστρατεία) ή για pelerinage (προσκύνημα).